Po śmierci Kazimierza Wielkiego Królem Korony Królestwa Polskiego został syn Elżbiety Łokietkównej Ludwik z dynastii Andegaweńskiej. W 1374 roku wydał on w Koszycach przywileje dla polskiej szlachty, w których to obniżył podatki 2 gr z łanu

Polsko- krzyżacki spór znalazł miejsce na soborze w Konstancji (1414-1418). Stronę Polską reprezentowali: Mikołaj Trąbka – arcybiskup gnieźnieński I prymas Polski, Zawisza Czarny – rycerz, uczestnik bitwy pod Grunwaldem; Paweł Włodkowic – rektor Akademii Krakowskiej, wybitny prawnik. Strona Polska udowodniła, że Władysław Jagiełło jest prawdziwym chrześcijaninem, a wojny które prowadzi są sprawiedliwe.

Podczas obrad soboru Paweł Włodkowic wykazał, że Krzyżacy łamią zasady wiary chrześcijańskiej nawracając miecze i przemocą. Napisał traktat ,,o władzy papieża i cesarza nad niewiernymi”

Drugim zagrożeniem dla Europy byli Turcy, którzy zamierzali rozszerzyć Islam na kraje europejskie. W 1444 roku doszło do bitwy pod Warną między wojskami tureckimi a rycerstwem polsko –węgierskim, w której to bitwie zginął król Władysław Jagiellończyk. Następnym celem ataku tureckiego stało się Cesarstwo Bizantyjskie. W 1453 roku Turcy zdobyli Konstantynopol. Data ta uważana jest za koniec średniowiecza.

Następnym królem KKP został młodszy syn Władysława Kazimierz Jagiellończyk. Żoną jego była Elżbieta z Habsburgów zwana Rakuszanką. Król ten jako cel postawił sobie odzyskanie Pomorza Gdańskiego.

W 1440 rok miasta pruskie zawiązały organizację ,, Związek Pruski”. Krzyżacy podjęli próbę zniszczenia go, co doprowadziło do wybuchu powstania antykrzyżackiego. W 1454 roku król Kazimierz Jagiellończyk ogłosił na prośbę delegacji akt inkorporacji tych ziem do Polski. Fakt ten był przyczyną wybuchu wojny trzynastoletniej, która zakończyła się drugim pokojem toruńskim (1466). Na mocy tego pokoju przyłączono pomorze Gdańskie, Warmię i ziemie chełmińską. Państwo zakonne, którego stolicę przeniesiono do Królewca stało się lennem Polski. Każdy kolejny wielki mistrz był zobowiązany składać hołd królowi polskiemu.